将无人驾驶激光雷达使用无人叉车上面如何？

文｜新发展战略

回望无人叉车历史时间，导航技术性的演变毫无疑问是行业发展最鲜活的诠释。

注：无人叉车导航技术性的演变

初期的无人叉车必须路轨开展导航，如钢材路轨导航、电磁感应导航、磁钉导航等，导航设备的实施和工程施工成本相对高。这一环节的导航方法可称作“强设备导航”。1990年后，领域逐渐发生了如激光器 反射层、彩色带等导航方法，尽管场地面积的实施和作业成本费大幅度减少，但场地面积维护保养工作频率随着提升。这一环节的导航方法可称作“弱设备导航”。在导航技术性受制于场地面积的方式下，无人叉车自始至终不可以摆脱场地面积单独工作，作业线路相对性固定不动，无法依据货品转变做出调节。

进到21新世纪后，以2D激光雷达（即单线激光雷达）为关键的当然导航技术性在无人叉车行业盛行，与此同时引进二维码等导航技术性，无人叉车进一步降低场地面积依靠，减少设备布署与保护成本费，柔性生产水平也获得进一步提升。

2D激光雷达可以协助智能机器人规避障碍物，角频率及敏感度上反映便捷，扫描仪速度更快、屏幕分辨率强、稳定性高，在检测周边阻碍物的间距和准确度上非常精确。

但2D激光雷达仅能扫描仪一个平面图，创建的2D地形图特点信息内容少，较难处理全局性精准定位，三维成像欠缺相对高度信息内容，无法鉴别悬在空中阻碍物，只有运用于合理布局相对性简易、固定不动的室内场景，无法达到无人叉车在繁杂情景的导航精准定位要求。

伴随着工业生产与物流仓储日趋紧急的智能化系统要求，对无人叉车的操作灵活性、实用性和安全性稳定性明确提出了更好的考验。这促使世界各国一批头顶部叉车公司，如杭叉、海康机器人、国自机器人、Agilox、Seegrid等，慢慢逐渐合理布局特性更优越的3D激光雷达导航避障技术性，让产业链迈入导航产品升级的新面貌。

3D激光雷达，无人叉车“智能化导航之眼”

3D激光雷达，可以与此同时发送及接受多束激光器完成三维立体三维成像，广泛运用于无人驾驶行业。伴随着行业发展和要求更新，16线、32线等激光雷达商品也慢慢逐渐运用在无人叉车行业。

注：2D（单线）激光雷达三维成像（左）；3D（多段）激光雷达三维成像（右）

从3D激光雷达与2D激光雷达的云数据三维成像图比照看来，可以发觉，3D激光雷达可以扫描仪空间构成，导出三维云数据聚集，物件与墙壁立体式轮廊清楚，透射率区别精确，为无人叉车追踪定位导航避障给予很多精确靠谱的信息内容适用。

另一方面，3D激光雷达具备对低透射率物件检测工作能力强、抗光线干扰能力强、雨雪雪尘透过工作能力强等优点，可以通用性于房间内与户外繁杂情景，相比2D激光雷达优点明显。

根据配备3D激光雷达，无人叉车将极大提高其感知能力，得到更多的操作高效率、实际操作精密度及其对室内室外繁杂情景的适应力，进而完成柔性生产、智能化系统运用，推动物流仓储的智能化系统转型。

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连通室内室外场景营销，灵便满足不一样工作要求

现阶段，目前市面上的无人叉车导航计划方案关键适用室内场景。但事实上，除开库房内部结构货运物流，库房与室外货车、飞翼车、平板货车中间的运送与装卸搬运货也是十分关键的阶段。无人叉车要建立真实的意义上的高效率全步骤工作，务必要能兼容室内室外情景。

注：配备了RS-Bpearl激光雷达的VNE 20室内室外均衡重无人叉车

以未来机器人集团旗下VNE 20室内室外均衡重无人叉车为例子，VNE 20顶端布署了一台RoboSense（速腾聚创）RS-Bpearl激光雷达。该雷达探测根据32束激光器，组成360°×90°的半球形视场角，可以无死角检测车体周边阻碍物及路面地貌转变。针对VNE20月台装卸搬运货的关键应用领域，RS-Bpearl激光雷达可以充足检测站台路面悬崖的地势转变，精确鉴别站台的外形尺寸与边沿部位，维护叉车可免于爆出站台。

融合未来机器人自主研发的视觉效果导航系统软件，VNE20车体的认知和控制力拥有巨大提高，与此同时具有极强的抗干扰能力，可以解决户外条件的光照转变，随意穿行在室内室外情景，灵便满足不一样工作规定。

02

导航避障一体化，提升感应器布署总数

无人叉车的激光雷达关键分成避障和导航两大类作用。先前，无人叉车生产厂家会对于不一样的功能性要求选用差异的商品，但近些年，伴随着无人叉车导航避障优化算法技术性的发展趋势，及其3D激光雷达成本费的急剧降低，无人叉车领域逐渐试着将避障与导航的作用集中化在一个激光雷达上去进行。那样一方面可以相应降低叉车所配备的激光雷达总数，控制成本；另一方面也可以根据特性更优越的3D激光雷达和3D SLAM技术性，协助叉车完成更好的导航避障实际效果。

注：仙工智能化与RoboSense（速腾聚创）根据全自动叉车多段激光雷达运用达到战略合作协议

例如，仙工智能化上年公布的全自动叉车，配备了RoboSense（速腾聚创）的32线激光雷达RS-Helios。这款激光雷达不但给予水准零度线，并且有着70°超广竖直FOV（往下俯探 55°），这代表着一颗3D激光雷达就可以完成精准定位导航与叉车行车途径上偏矮物件的精确检验，轻轻松松完成导航避障一体化，这不但让全自动叉车感应器总数获得提升，与此同时提升对户外情景工作的适用。

注：布署于仙工智能化全自动叉车的 RS-Helios 竖直视场角平面图与户外即时三维成像云数据

值得一提的是，根据 RS-Helios 竖直方位大视场角与聚集的激光器扫描线数，仙工智能化进一步产品研发了检验货品及仓储货架样子尺寸的作用，完成货品智能化装卸搬运。

03

降低成本、增加效率，推动无人叉车智能化系统过程

在过去的较长一段时间里，无人叉车导航激光雷达的脑袋销售市场被投资者占有，叉车公司多采用海外厂家的2D激光雷达。海外的公司因出现较早，领域积累浓厚，商品的稳定度和稳定性相对性较高，从而其价钱也始终保持在价格昂贵的万余元等级。尤其受近些年新冠疫情危害，海外单线激光雷达价钱乃至在持续增涨。

伴随着以往十年无人驾驶领域的发展趋势，国内车载式3D激光雷达的价钱持续下挫，由十万等级降低至万余元等级。在明显的性价比高眼前，愈来愈多的生产商正考虑到用国内3D激光雷达取代国外2D激光雷达。

以RoboSense（速腾聚创）为象征的国内激光雷达公司，也因而逐渐进到无人叉车销售市场。做为智能化激光雷达意味着公司之一，RoboSense（速腾聚创）在无人驾驶行业已得到比亚迪汽车、路特斯、极氪、威马等汽车企业40尾款车系指定协作的认同。现阶段，RoboSense（速腾聚创）集团旗下面对中低速档无人驾驶行业的2款激光雷达，RS-Bpearl与RS-Helios，已得到仙工智能化、木蚁智能机器人、Agilox、Seegrid等世界各国头部企业的运用，变成全世界无人叉车领域的新欢。

注：法国Agilox无人叉车配备RS-Bpearl激光雷达

从整体领域将来发展前景看，随着着应用领域的逐步推进，3D激光雷达的运用是无人叉车进一步迈向数字化的大势所趋，这也是国内激光雷达新的发展趋势对话框。

而针对覆盖率不够1%的中国无人叉车行业来讲，无人叉车公司该怎样借势国内认知导航技术性全产业链的结合优点，在后新冠疫情时期保证降低成本、增加效率，进行智能化系统超越更新，在全世界范畴内完成“弯道超越”，已经变成摆放在明上面的出题。